Menggunakan dan Menggunakan Manipulator
Untuk menangkap objek di setiap posisi dan orientasi di ruang, 6 derajat kebebasan diperlukan. Tingkat kebebasan adalah parameter kunci desain manipulator. Semakin banyak derajat kebebasan, semakin besar fleksibilitas manipulator, semakin luas fleksibilitas, semakin kompleks struktur. manipulator umum memiliki 2 ~ 3 derajat kebebasan. Sistem kontrol adalah melalui kontrol motor dari setiap derajat kebebasan manipulator, untuk menyelesaikan tindakan spesifik. Pada saat yang sama, informasi umpan balik sensor diterima untuk membentuk kontrol lingkaran tertutup yang stabil. inti sistem kontrol biasanya terdiri dari chip kontrol mikro, melalui programnya untuk mencapai fungsi yang diinginkan.
Sistem penggerak biasanya terdiri dari silinder, katup udara, tangki gas dan kompresor udara. Ini ditandai dengan sumber udara yang nyaman, tindakan cepat, struktur sederhana, biaya rendah dan pemeliharaan yang nyaman.
Sistem kontrol dapat dirancang sesuai dengan persyaratan tindakan, menggunakan kontrol urutan digital. harus diprogram untuk disimpan, dan kemudian sesuai dengan program yang ditentukan, mode penyimpanan manipulator kontrol untuk program kerja memiliki dua jenis penyimpanan terpisah dan penyimpanan terpusat. penyimpanan terpisah adalah untuk menyimpan informasi dari berbagai faktor kontrol dalam dua atau lebih perangkat penyimpanan, seperti informasi urutan yang disimpan di papan bolt, drum CAM, sabuk perforasi; Informasi posisi disimpan dalam relay waktu, drum rotasi kecepatan tetap, dll Penyimpanan terpusat adalah untuk menyimpan semua informasi dari berbagai faktor kontrol dalam perangkat penyimpanan, seperti pita, drum magnetik, dll Metode ini digunakan dalam urutan, posisi, waktu, kecepatan dan kesempatan kontrol simultan lainnya, yaitu, penggunaan kontrol berkelanjutan.
Elemen-elemen kontrol manipulator meliputi urutan kerja, posisi kedatangan, waktu tindakan, kecepatan gerakan, menambahkan dan mengurangi kecepatan dan sebagainya.
Di mana papan latch digunakan dalam kebutuhan untuk perubahan prosedur yang cepat. Mengubah program hanya perlu mengubah batas papan pin, dan plug-in yang sama dapat digunakan berulang kali; Tidak ada batasan panjang program yang dapat memegang pita perforasi, tetapi harus diganti dalam kasus kesalahan. Kapasitas informasi kartu punch terbatas, tetapi mudah untuk mengubah, menyimpan dan menggunakannya kembali. Magnetic core dan drum hanya cocok untuk kesempatan kapasitas penyimpanan besar. Mengenai elemen kontrol mana yang harus dipilih, itu ditentukan sesuai dengan prosedur dan prosedur yang kompleks dari tindakan. Untuk manipulator dengan gerakan yang kompleks, sistem pengajaran-mencari dan mereproduksi pengendalian diadopsi. Manipulator yang lebih kompleks menggunakan sistem kontrol digital, minicomputer atau sistem yang dikendalikan mikroprosesor. sistem kontrol untuk papan latch dengan lebih, diikuti oleh drum CAM. Ini dilengkapi
