Pembuatan manipulator semi-otomatis
Untuk menangkap objek di setiap posisi dan orientasi di ruang, 6 derajat kebebasan diperlukan. Tingkat kebebasan adalah parameter kunci desain manipulator. Semakin banyak derajat kebebasan, semakin besar fleksibilitas manipulator, semakin luas fleksibilitas, semakin kompleks struktur. manipulator umum memiliki 2 ~ 3 derajat kebebasan. Sistem kontrol adalah melalui kontrol motor dari setiap derajat kebebasan manipulator, untuk menyelesaikan tindakan spesifik. Pada saat yang sama, informasi umpan balik sensor diterima untuk membentuk kontrol lingkaran tertutup yang stabil. Inti dari sistem kontrol biasanya terdiri dari mikrokontroler atau DSP dan chip mikrokontrol lainnya, melalui programnya untuk mencapai fungsi yang diinginkan.
Mekanisme eksekutif manipulator dibagi menjadi tangan, lengan dan batang;
1 Tangan
Lubang dalam lengan dilengkapi dengan sumbu drive, yang dapat ditransfer ke pergelangan tangan untuk berputar, memperpanjang pergelangan tangan, membuka dan menutup jari-jari.
Struktur tangan manipulator meniru jari-jari manusia dan dibagi menjadi tiga jenis: sendi yang tidak bersambung, tetap dan bebas. Jumlah jari-jari dapat dibagi menjadi dua jari, tiga jari, empat jari, dll, dengan dua jari yang digunakan lebih banyak. Menurut bentuk dan ukuran benda pengepungan dapat dilengkapi dengan berbagai bentuk dan ukuran chuk untuk memenuhi kebutuhan operasi.
2 Tangan
Peran lengan adalah untuk membimbing jari-jari untuk dengan tepat menangkap bagian kerja dan membawanya ke posisi yang diinginkan. untuk membuat manipulator bekerja dengan benar, semua tiga derajat kebebasan lengan harus ditempatkan.
3, trunk trunk adalah instalasi senjata, sumber daya dan berbagai aktuator dukungan
Sistem penggerak biasanya terdiri dari silinder, katup udara, tangki gas dan kompresor udara. Ini ditandai dengan sumber udara yang nyaman, tindakan cepat, struktur sederhana, biaya rendah dan pemeliharaan yang nyaman.
Penggerak mekanis hanya digunakan ketika tindakan tetap. Secara umum, mekanisme tiang sambungan CAM digunakan untuk mencapai tindakan yang ditentukan. Karakteristiknya adalah tindakan yang dapat diandalkan, kecepatan kerja yang tinggi, biaya rendah, tetapi tidak mudah disesuaikan. yang lain menggunakan penggerak hibrida, yaitu, penggerak hibrida gas cair atau listrik cair.
Sistem kontrol dapat dirancang sesuai dengan persyaratan tindakan, menggunakan kontrol urutan digital. harus diprogram untuk disimpan, dan kemudian sesuai dengan program yang ditentukan, mode penyimpanan manipulator kontrol untuk program kerja memiliki dua jenis penyimpanan terpisah dan penyimpanan terpusat. penyimpanan terpisah adalah untuk menyimpan informasi dari berbagai faktor kontrol dalam dua atau lebih perangkat penyimpanan, seperti informasi urutan yang disimpan di papan bolt, drum CAM, sabuk perforasi; Informasi posisi disimpan dalam relay waktu, drum rotasi kecepatan tetap, dll Penyimpanan terpusat adalah untuk menyimpan semua informasi dari berbagai faktor kontrol dalam perangkat penyimpanan, seperti pita, drum magnetik, dll Metode ini digunakan dalam urutan, posisi, waktu, kecepatan dan kesempatan kontrol simultan lainnya, yaitu, penggunaan kontrol berkelanjutan.
